Platón considera que existen dos mundos, el mundo de las Ideas (inteligible) y el mundo de las cosas (sensible).
El mundo de las Ideas es el mundo de la verdadera realidad, eterna, inmutable, universal y absoluta, que no puede percibirse por los sentidos sino por el entendimiento. En definitiva, las Ideas son la esencia de las cosas.
El mundo de las cosas es el que percibimos por los sentidos y que está en continuo cambio. Este mundo está organizado por el Demiurgo que a partir de materia caótica ordena este mundo por acción del Bien. Este mudo es una copia del mundo de las Ideas.

Platón plasma este pensamiento en el mito de la caverna.

El mito de la caverna narra una pequeña historia en la que unos hombres están encadenados desde niños en una cueva. Frente a la entrada de esa cueva hay un gran fuego y entre el fuego y la entrada, un camino junto a un muro. Por el camino transitan viajeros que llevan sobre sus hombros mercancías; a veces se ponen a charlar frente a la cueva y otras veces pasan de largo. Los hombres encadenados no pueden girar la cabeza y tienen que mirar hacia el fondo de la cueva, por lo que lo único que ven son sombras. Para los pobres hombre encadenados la realidad son las sombras de los objetos que los viajeros transportan y que el fuego proyecta hacia el fondo de la caverna por encima del muro. La realidad, para los prisioneros, no es más que sombras y ecos.

Continúa contando que si un hombre encadenado es liberado y arrastrado fuera de la caverna, al principio no sería capaz de ver, ya que sus ojos estaban acostumbrados a la oscuridad, pero poco a poco empezará a distinguir primero las sombras y los reflejos de los objetos en el agua y después los objetos mismos
Se daría cuenta de que había tomado por real lo que es solo su apariencia.

Aquí os dejo un enlace en el que está escrito el mito de la caverna:
http://www.nuevaconciencia.com.mx/img/file/aer/El%20Mito%20de%20la%20Caverna1.pdf

Platón relaciona los dos mundos, el de las Ideas y el de las cosas, 1º en su juventud, a través de la INMANENCIA, es decir, las cosas tienen la esencia de las ideas, (las ideas están dentro de las cosas).
Y después en su madurez, a través de la TRANSCENDENCIA, es decir, las ideas sirven de modelo a las cosas.